성우 : 저는 기계공학을 전공하고 석사 과정으로 자율주행 차량을 연구 했는데요. 학부시절부터 스타트업에서 일하고 싶었고, 자동차보다는 로봇을 하고 싶다는 생각이 컸어요. 그런 기준으로 회사를 찾았을 때 뉴빌리티가 유독 눈에 들어왔어요. 뭐라고 해야 하나. 신선하다고 해야 할까요? 무엇보다 뉴빌리티가 하고 싶어하는 꿈에 이끌려서 지원을 했던 것 같아요. 

정연 : 저는 사실 관련 전공도 아니고 이 분야에 큰 관심이 없었는데요. 어느 날 대표님으로부터 뜬금없이 전화를 받았어요 ‘우리가 이런 일을 하는데 같이 해보자’고요. 그때 대표님이 자율주행 배달 로봇에 대한 가능성이랑 당위성에 대해 설명을 해주셨는데, 그 비전이 와닿기도 했고요. 무엇보다 그냥 재미있을 것 같은 거예요. 제가 약간 ‘낭만주의자’거든요. 그래서 부모님께 이야기도 안하고 휴학 신청을 하고 무작정 코딩 공부를 시작했어요. 정신 차려보니 벌써 4년 차네요. (웃음) 

태원 : P&C셀은 배달로봇 뉴비의 ‘끝 단계’를 맡은 팀이라고 할 수 있어요. 로봇의 경로를 계획하고 움직임을 제어하는 설계를 하고 있고, 안전하면서 동시에 부드럽고 친숙한 움직임으로 로봇이 움직이도록 노력하고 있습니다. 저희 셀이 하는 개발이 서비스에 직결되기 때문에, ‘우리가 잘하면 서비스도 잘 된다’는 생각으로 업무에 임하고 있어요. 

태원 : 저희가 각각 다른 일을 하고 있어서 따로 소개를 해보아도 괜찮을 것 같아요. 저는 뉴비의 가장 마지막 움직임을 담당하면서, 위치나 경로가 틀어졌을 때 조정이 가능하도록 기준 경로를 개발하고 있고요. 뉴비가 길을 잘 따라갈 수 있도록 움직임을 제어하고 있습니다.

성우 : 저는 *Perception셀에서 전달해주는 인지 정보들을 받아서 주행에 필요한 정보를 도출해내는 일을 하고 있어요. 저희 내부에서는 ‘환경 모델링(Environment modeling)’이라고 부르는 업무예요. 카메라로 들어오는 정보들을 활용해서 로봇의 경로 계획이나 행동을 계획하는 일을 하고 있습니다.

정연 : 저는 ‘전역 경로 계획’ 업무를 하고 있습니다. 뉴비가 출발지부터 목적지까지 갈 때, 지도 정보와 최적 경로를 전달해주는 역할을 하고 있어요. 우리가 낯선 곳에 갈 때 지도 어플을 켜는 것처럼, 제가 만드는 게 뉴비의 네비게이션 기능이라고 생각하면 될 것 같아요. 

태원 : 어떻게 하면 실내와 실외 모두 양용할 수 있는 알고리즘을 만들 수 있을까 고민하고 있어요. 관련해서 레퍼런스도 찾아보고 논문, 특허도 찾아보았는데요. 저희처럼 카메라 기반으로 실내외를 오가면서 엘리베이터까지 탑승하는 로봇은 못 찾았어요. 그래서 힘들지만 우리 알고리즘으로 먼저 부딪혀보면서 극복할 수 있는 방법을 연구하고 있어요.

성우 : 저도 마찬가지로 실내에는 기본적으로 어떤 상황이 있을지 고민을 많이 하고 있어요. 저희의 판단에 따라 필요한 정보를 Perception셀이나 Localization셀에도 요청하기도 해야하거든요. 저희가 하는 일이 ‘로봇이 어떻게 움직여야 하는가’라는 질문에 답하는 거잖아요. 실외와 다르게 실내에서는 로봇이 어떻게 움직이고 어떤 행동을 해야 하는지 답을 계속해서 찾고 있습니다.

정연 : 저는 말씀 드렸듯 ‘전역 경로 계획’ 역할을 하는데요. 지도 형식을 어떻게 표현할 것인가는 목적에 따라 크게 바뀌어요. 실내는 실외와 동일하게 지도 정보를 표현하면 안되는 이유가 많이 있어요. 그래서 실내 지도를 새롭게 구축하려고 하고 있고 그에 따라 경로 계획 알고리즘도 발전시키고 있어요.

또 실외 이동에서 실내외 이동으로 확장 되면서 가장 크게 바뀐 건 ‘엘리베이터 승하차’ 였어요. 지도 정보를 어떻게 표현해야 로봇이 잘 이해할 수 있을지 고민하면서 지도 정보를 다시 정의하고 있어요.

정연 : 여러 정보를 통해 로봇이 원하는 대로 움직이게 하는 ‘경로 계획과 제어’가 저희 셀이 하는 역할이잖아요. 사람들에게 가장 먼저 보여지는 부분을 설계하기 때문에 역할에 무게감이 있고, 중요한 일을 하는 만큼 업무 만족도도 높은 게 아닐까 생각해요.

성우 : 맞아요. 저희 회사의 미션도 재미있지만 특히 저희 셀이 풀고 있는 문제가 재미있는 것 같아요. 로봇이 돌아다니는 환경도 다양하고, 시나리오도 많아서 이런 업무를 하는 개발자라면 다들 저희 셀의 업무를 좋아하지 않을까 싶어요.

그리고 저희 팀 문화도 큰 몫을 하는 것 같아요. 저희 팀 문화는 개인에 대한 자유와 존중이 있고요. 그 와중에 협업도 잘 되고 있어서 그 이상으로 바랄 게 없는 것 같아요.

정연 : 맞아요 맞아. 저희 팀에는 또 연구 개발에 욕심이 있는 분들이 많이 오는데요. 회사의 큰 방향성 아래에 있다면 개인의 판단이나 시도를 거의 허용해주는 편이어서 만족도가 높아요. 목표와 기한은 명확하게 말씀해주시되, 그것만 지킨다면 무얼 도전해도 상관없다는 문화거든요.

태원 : 제가 생각할 때는 팀원들이 잘해서 그런 문화가 자리 잡을 수 있었어요. 부부만 떠올려 보아도 한 명이 장난을 치면 한 명은 받아줘야 잘 맞는 관계라고 하잖아요. 우리 팀원들도 서로 무슨 부탁을 하거나 질문을 하거나 잘 들어주는 편이고, 같이 가자 하면 따지지 않고 같이 가는 편이에요. 제가 특별히 뭘 하는 건 없어요. 팀원이 각자 잘 하고, 필요한 것과 개선이 필요한 점도 가감 없이 이야기하고 소통하기 때문에 합이 잘 맞는다고 생각해요. 

정연 : 여러 장점이 있지만, 가장 큰 장점은 '아무도 풀지 못한 문제를 풀려고 하고 있고, 모두가 풀 수 있다고 믿고 있다는 점’이 아닐까 싶어요.

성우 : 저도 완벽히 동의합니다.

태원 : 저도 비슷해요. 조직이라는 게 다니다 보면 당연히 불만이 생기죠. 그런데 뉴빌리티는 항상 오늘보다 내일이 나은 느낌이에요. 항상 발전하고 있어요.

성우 : 저는 종종 상상하는 것이 있어요. 미래에 제가 이 회사에 있든 없든 상관없이, 뉴빌리티의 로봇은 꼭 성공해서 일상적으로 돌아다녔으면 좋겠다는 생각을 많이 해요. 그래서 나중에 제가 ‘라떼는’ 하면서 ‘내가 저거 초창기에 열심히 만들었어’ 이야기하고 싶어요. (웃음)

정연 : 저도 완전 동감해요. 뉴비가 거리를 돌아다니는 게 뉴스에 나올 거리도 안될 정도로 일상생활에 자연스럽게 녹아들어서, 지나가다가 “저거 내가 만들었다.” 이야기하는 날이 왔으면 좋겠어요.

정연 : 해결해야 하는 문제가 많기는 해요. 실내 외 환경이 워낙 다양하거든요. 입구에 경사로가 없으면 로봇은 계단은 오를 수가 없고, 문을 열기도 힘드니 제한되는 상황이 많죠. 그런데 개인적으로 자율주행은 ‘된다, 안 된다’로 표현할 수 없다고 생각해요.

어딘가에서 들었는데요. 자율주행은 ‘9의 싸움’ 이라고 표현 하더라고요. 첫 목표 자율주행률은 100%가 아니라 90%, 그 다음에는 99%, 다음에는 99.9%, 99.99% 이런 식으로 9를 늘려가는 싸움이라고요. 아마 완벽하게 100% 자율주행으로 배달을 하라고 하면 어려울 거라고 판단하지만, 관제 시스템의 도움을 더해 100%를 만들고, 차차 기술로 관제 비율을 줄이는 방향이면 상용화가 가능하다고 생각해요.

태원 : 저는 우리 팀 대현님 같은 사람이면 좋겠어요. 무슨 말이냐면요. 긍정적이에요. 어느 때는 바보 같아 보일 정도로 긍정적인 면이 있고요. 무엇보다 근성이 있어요. 저는 그거면 될 것 같아요. 저희가 갑자기 뉴비가 팔과 손이 필요해져서 새로운 기술이 필요해지는 게 아닌 이상 기술과 능력적인 측면보다는 성향이 더 중요하리라고 생각해요.

성우 : 저도 비슷한데요. 문제 푸는 걸 좋아하는 사람이었으면 좋겠고, 재밌는 사람이면 좋겠어요. 같이 일할 때 재밌으면 좋잖아요.

졍연 : 똑똑하신 분이 들어오면 당연히 좋겠지만, 그것 보다는 과제집착력이 중요할 것 같아요. 저희가 하는 일이 마냥 쉽지 않고 도전적인 게 많다 보니, 끝까지 물고 늘어질 수 있는 사람이면 훨씬 좋을 것 같고요. 성우님이 말하신 것처럼 더 바라보자면, 저는 소통을 매끄럽게 잘하고 재미있는 사람이요! (웃음)